У пачатковы перыяд ВКЛ складалася з удзельных княстваў, а таксама абласцей, змешчаных у федэратыўных адносінах з цэнтральнай уладай (Полацкая, Віцебская, Смаленская, Жамойцкая землі), і з тэрыторый уласна Літвы з часткай беларускіх земляў. Адмысловы аўтаномны статут мелі Кіеўская, Валынская і Падольская землі. Імі кіравалі князі – намеснікі. У XV у. Вітаўт стварыў новую палітыка-адміністрацыйную сістэму. Буйныя васальныя княствы былі ператвораны ў ваяводствы, ці паветы. У Вялікае княства ўваходзіла шэсць ваяводстваў: Віленскае, Трокскае, Кіеўскае, Полацкае, Віцебскае, Смаленскае і (з XVI ст.) два староствы – Жамойцкае і Валынскае.
Вялікае княства Літоўскае ўяўляла сабою манархію на чале з вялікім князем. Князь абіраўся шляхоцкім саслоўем з прадстаўнікоў княжай дынастыі. Вялікі князь камандаваў узброенымі сіламі, ад яго імя выдаваліся заканадаўчыя акты і чыніўся суд. У яго вядзенні былі дыпламатычныя адносіны з іншымі краінамі, аб’ява вайны і свету. Ён прызначаў на дзяржаўныя пасады і распараджаўся дзяржаўнай маёмасцю. Пры вялікім князю ў якасці дарадчага органа дзейнічала паны-радая, у склад якой уваходзілі твары, якія займалі вышэйшыя дзяржаўныя пасты, чальцы вялікакняжацкай сям’і і прадстаўнікі найболей багатых уплывовых родаў. Вузкі круг твараў з найболей набліжаных да князя чальцоў рады складаў пярэднюю, ці таемную раду. Першапачаткова рада была дарадчым органам, але па меры росту эканамічнай і палітычнай ролі феадальнай шляхты яна ператварылася ў орган, які разам з князем ажыццяўляў заканадаўчую, выканаўчую і судовую ўладу.
Напачатку XV ст. (1401 г.) пачаў дзейнічаць новы орган дзяржаўнай улады – вальный (агульны) сойм, у склад якога ўваходзілі паны – радные, шматлікія службовыя асобы цэнтральнага і мясцовага дзяржаўнага апарата, на яго паседжаннях магла прысутнічаць уся шляхта. З сярэдзіны XVI ст. вальный сойм складаўся з Дзяржаўнай рады, які сталі зваць Сенатам, і з поветовых амбасадараў – дэпутатаў, якія складалі Пасольскую хату.
Функцыі выканаўчай улады ажыццяўлялі: канцлер, які захоўваў дзяржаўны друк і заведовавший цэнтральнай канцылярыяй; гетман, які ў адсутнасць вялікага князя камандаваў войскам падчас вайны; земскі подскарбий, што ведаў дзяржаўнай казной. Пры двары быў таксама шэраг пасад, хутчэй ганаровых, чым рэальных. Гэта маршалак дворный, чашнік, стольнік, стайнік, мечнік і да т.п.
На чале мясцовай улады ў ваяводствах стаяў ваявода. Яго намеснікамі былі каштэлян, які камандаваў ваеннымі падраздзяленнямі ў ваяводстве, а таксама подвоевода, заведовавший канцылярыяй. Гараднічы адказваў за рамонт і ўмацаванне ваяводскага замка, ключнік прыглядаў за зборам падаткаў і г.д. У паветах на чале адміністрацыі стаяў стараста, у гарадах – войт. Сельская адміністрацыя была прадстаўлена цівунамі, сотнікамі, старцамі і інш.
Асновай вялікакняжацкага войска з’яўлялася ўсеагульнае апалчэнне, так званае «паспалітае рушанне». Ваеннаабавязанымі былі ўсе мужчыны, якія мелі ва ўласнасці зямлю. Са сваіх зямельных валадарстваў шляхціч павінен быў выстаўляць узброенага і навучанага ратніка: аднаго ад васьмі службаў (адна служба – прыкладна дзве сялянскія гаспадаркі).
Вышэйшай судовай інстанцыяй у дзяржаве быў вялікакняжацкі суд, а таксама суд паноў – радыя і Сойма. У 1581 г. быў створаны Галоўны Трыбунал ВКЛ, які разглядаў найболей важныя дзяржаўныя справы. На месцах дзейнічаў общесословный замкавы (гродский) суд, які разглядаў крымінальныя справы шляхты, мяшчан і сялян. Дзела шляхты, князёў і баяраў разглядаў земскі суд. Зямельнымі цяжбамі займаўся подкоморский суд. У гарадах, якія мелі магдэбургскае права, дзейнічалі войтаўска-крамныя і бурмистерские суды. У сёлах працягваў функцыянаваць копный і супольны суд. Прыгонных сялян судзілі абшарнікі. У XIV – XV стст. азначыўся пераход ад звычайнага права да пісьмовага. Важным крокам у гэтым кірунку было аб’яднанне крымінальнага, адміністрацыйнага і працэсуальнага права ў Судзебніку Казіміра (1468 г.). Вяршыняй сістэматызацыі і кадыфікацыі нормаў феадальнага права, першай агульнадзяржаўнай складанкай стаў Статут ВКЛ (1529 г.), атрымалы затым другую (1566 г.) і трацінай (1588 г.) рэдакцыі. Гэты дакумент не меў роўных у Еўропе.
